Control de un manipulador antropomórfico por medio de un dispositivo de inmersión
Resumo
Este trabajo consta de 3 etapas: a) Construcción: dispositivo de inmersión, b) Desarrollo: software de simulación con RV, c) Diseño: sistema electrónico de adquisición y envío de datos. El dispositivo de inmersión captura los movimientos del brazo del operario, por medio de sensores; las señales suministradas por esto, son procesadas por un PIC, y enviadas al PC, para ser leídas por el software, que simula con realidad virtual el movimiento del manipulador UMNG-1. Finalmente, teniendo en cuenta la(s) posición(es) final deseada del efector final, es entregado un código, que enviado al controlador YASKAWA-SMC 2000, posibilita el movimiento real del UMNG-1, para llevar a cabo tareas de difícil ejecución.Downloads
##plugins.generic.ArticleMetadataByBiteca.languages##:
es##plugins.generic.ArticleMetadataByBiteca.supportingAgencies##:
Universidad Militar Nueva Granada, Universidad de BarcelonaReferências
Jiménez, Antonio. Fundamentos de Robótica. Barcelona, noviembre 1996, págs. 2-14., 93-100
Universidad Militar “Nueva Granada”. 1er. Seminario Internacional de Mecatrónica, Realidad Virtual y Sistemas Avanzados de Manufactura. Bogotá-Colombia. 2002, págs. 247-288
Jaspe, Alberto. Dorado, Julián. Una aproximación a OpenGL. 2003, págs. 4-8,12
Olier, Iván. Revista Ciencia e Ingeniería Neogranadina. Centro de Investigaciones de la Facultad de Ingeniería. Julio 2001, págs. 10-14
Casa Editorial El Tiempo. Enciclopedia Visual Seres Vivos. Bogotá-Colombia. 1992, p. 24-25.
MICROCHIP, PIC16F877-04, 40- pin, 8- bit CMOS FLASH Microcontroller. Chandler. Microchip Tecnology Inc. 2001, págs. 1,6,14.
YASKAWA. SMC-2000 Multi-Axis Motion Controller, User’s Guide Versión 3.1. págs. 9-12, 39, 49-53.
Catálogo Multimedia de SKF. USA. 1998
User manual. Deneb IGRIP. 2000
Sedra, Adel /SMITH, Kenneth. Circuitos Microelectrónicas, Oxford University Press, USA, 1998, págs. 1058-1069.
www.chi.itesm.mx/~cim/robind/robotic2.
www.activamente.com.mx/vrml/.
www.decom.es/area.php?cod=1
www.mecc.polimi.it/~rovetta/robotica/HTML/studentimangia/Telerobotica.htm
www.nied.unicamp.br/~siros/doc/artigo_wie2003_final.PDF
www.esi2.us.es/~aollero/robotica.htm
www.Ambientes Virtuales en Intranet.htm
www.monografias.com/Realidad Virtual.htm
www.cpr2valladolid.com/tecno/cyr_01/robotica/industrial
www.ergonomiacapitulo 2_ aptitud fisica.htm
www.nehe.gamedev.net. Clases Particulares de OpenGL
www.linux-cgi.tccw.wku.edu/~graphics/SetupOpenGLBCB. Setting-up su sistema para OpenGL
| Métricas do artigo | |
|---|---|
| Vistas abstratas | |
| Visualizações da cozinha | |
| Visualizações de PDF | |
| Visualizações em HTML | |
| Outras visualizações | |
